BMI160-加速度计、陀螺仪传感器

9to5iot

https://blog.csdn.net/wangyijieonline/article/details/52925908

最近在搞一个和加速度计相关的项目，所以接触到的传感器比较多，现在写一个总结吧，防止后来者和我一样走这么多的弯路。
　　首先看到的是引脚图，如果驱动不了应该首先排除硬件的问题：
SPI接法

IIC接法

接着我们就着重看下面的几个寄存器：

  

传感器名（读/写）

  

寄存器号

  

功能

  

CHIPID(R)

  

0x00

  

芯片的ID，一般用来看驱动是否正常，固定值0xD1

  

PMU_STATUS(R)

  

0x03

  

显示当前各传感器的电源模式，分normal\low_power\suspend三种模式

  

ACC_CONF(RW)

  

0x40

  

设置输出数据速率、 带宽和加速度传感器读取的模式

  

ACC_RANGE

  

0x41

  

允许选择的加速度 g 范围

  

GYR_CONF(RW)

  

0x42

  

在传感器中设置输出数据速率、 带宽和陀螺仪读取的模式。

  

GYR_RANGE(RW)

  

0x43

  

定义 BMI160 角速度测量范围

  

INT_EN(RW)

  

0x50-0x52

  

启用各种中断，包括加速度数据、角速度数据和各种特殊功能的中断，使能后映射到INT1上输出，就可以触发单片机的外部中断了。

  

INT_OUT_CTRL(RW)

  

0x53

  

输出控制，包括输出使能，触发电平、边沿和输出模式（推挽和开漏）

  

INT_LATCH(RW)

  

0x54

  

设置中断锁存模式（不是很懂，一开始就是锁存了所以一直没有中断输出…，后来关掉就好了）

  

CMD(R)

  

0x7E

  

命令寄存器触发操作，如 softreset、 NVM 编程等。特殊的如：start_foc、acc_set_pmu_mode、gyr_set_pmu_mode、mag_set_pmu_mode、prog_nvm、fifo_flush、int_reset、softreset、step_cnt_clr

接下来就是各种特殊功能寄存器了，就不多说了，用哪个配置那个就可以了
重点说下这个计步的功能吧，现在还比较火：

  

传感器名（读/写）

  

寄存器号

  

功能

  

STEP_CONF(RW)

  

0x7A-0x7B

  

步数检测的配置，包括Normal mode，Sensitive mode，Robust mode三种也可以自己配置

  

STEP_CNT(R)

  

0x78-0x79

  

直接从这两个寄存器中读出记得步数，要注意的是范围是-32768——32768

下面的代码片是计步的初始化，用的是STM32F405：