PCA9685 16路12位pwm信号发生器

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PCA9685 16路12位pwm信号发生器http://nicekwell.net/blog/20161213/pca9685-16lu-12wei-pwmxin-hao-fa-sheng-qi.html

• 一、概述和硬件
  • 1、概述
  • 2、硬件
    • 1、电压
    • 2、i2c地址
    • 3、使能脚
      
    
    
• 二、寄存器功能
  • MODE1寄存器
  • 各个通道的ON和OFF寄存器
  • PRE_SCALE寄存器
    
• 三、驱动
  • 树莓派wiringPi平台
    
• 四、使用流程
  

16路12位PWM信号发生器，可用于控制舵机、led、电机等设备，i2c通信，节省主机资源。

一、概述和硬件1、概述

数据手册从网上找一下很容易找到（比如http://www2.ic37.com/pdf/pdf_download.asp?id=11155998_602380），但没有找到中文版，本文记录的是我使用中总结的内容和方法。

很常见的模块板子如上图所示，这个板子也比较便宜，十几块钱一个。
i2c通信，只需要几根i2c线就可以控制16路pwm，周期和占空比都可控。
可以多个模块级联。
可控制16路通道的四种工作模式：关、开、pwm、可变pwm。
精度是12位：

工作频率

时间分辨率

通常舵机500~2500us可分成份数

通常舵机500~2500us，旋转角180°的角度分辨率

对于电调，500us对应100%的占空比分辨率

50Hz

4.88us

410份

0.439°

0.976%≈1%（约100份）

60Hz

4us

492份

0.366°

0.8%（125份）

驱动方式可以选择开漏输出或推挽输出。

2、硬件1、电压

数字电路电压范围可接受3.3和5v电平。
此外还有一个v+引脚，这个引脚是给舵机供电用的，可以接稍微高一点的电压。

2、i2c地址

有6个地址控制脚，通过这些引脚可以控制设备的i2c地址。
7位的I2C地址为：0x40 + A5:A0，A5到A0如果不做任何处理的话是0，想要把哪一位置1就把那个引脚焊到一起。
另外用i2cdetect检测出还有一个0x70地址一直存在，这是一个通用地址，可以给所有从机下达指令。

3、使能脚

模块有一个OE反使能脚，这个引脚低电平使能，不接的话模块内部默认已经接地使能了，所以正常使用可以不接。

二、寄存器功能

内部地址(hex)

名称

功能

00

MODE1

设置寄存器1

01

MODE2

设置寄存器2

02

SUBADR1

i2c-bus subaddress1

03

SUBADR2

i2c-bus subaddress2

04

SUBADR3

i2c-bus subaddress3

05

ALLCALLADR

06

LED0_ON_L

07

LED0_ON_H

08

LED0_OFF_L

09

LED0_OFF_H

…

…

…

0x06 + 4*X

LEDX_ON_L

0x06 + 4*X + 1

LEDX_ON_H

0x06 + 4*X + 2

LEDX_OFF_L

0x06 + 4*X + 3

LEDX_OFF_H

…

…

…        上面共16路通道

FA

ALL_LED_ON_L

FB

ALL_LED_ON_H

FC

ALL_LED_OFF_L

FD

ALL_LED_OFF_H

FE

PRE_SCALE

控制周期的寄存器

FF

TestMode